Формирование феодальной системы началось в определенном смысле еще в недрах Римской империи, однако главным стимулом ее совершенствования и вызревания стала острая необходимость ранних германских государств сформировать эффективную систему подготовки и воспроизводства качественных воинских контингентов в виде тяжелой кавалерии. Был найден путь в форме раздачи земельных наделов в условное пользование за несение военной службы.
В эпоху Просвещения появляется сам термин «феодализм». Для XVIII в. характерно преимущественное внимание к политической стороне феодального строя. Вольтер, Монтескье и др. считали главной отличительной особенностью феодализма систему феодальной иерархии на основе земельной собственности, а также политическую раздробленность; они критически оценивали роль католической церкви в это время.
В XIX в. француз Ф. Гизо выделил три основные черты феодального общества:
- иерархическая структура господствующего сословия;
- условный (за военную службу) характер землевладения;
- устойчивая связь землевладения и политической власти.
В XIX в. популярной становится вотчинная теория, согласно которой ядром феодализма была крупная земельная вотчина, поддерживавшаяся трудом крестьян на господской земле и располагавшая сложным внутренним механизмом хозяйственных и правовых отношений.
В XX в. ученые изучающие средневековье выдвинули концепцию, согласно которой феодализм – это, прежде всего, специфическая форма военной организации общества. Согласно этой теории, зарождение, развитие и история феодальных институтов определялась насущными потребностями обороны и функционирования военных структур общества.
Феодом именовалось земельное владение, передававшееся его собственником другому лицу на условии личного несения последним военной службы, подготовки и содержания им определенного количества воинов. Помимо условного характера земельных держаний, важной чертой феодального общества являлась иерархичность правящего класса: земельная собственность перераспределялась по нескольким уровням держателей, следствием чего было формирование феодальной лестницы.
Третьей чертой феодального общества было то, что его существование всецело обеспечивалось прослойкой крестьянства освобожденного от военной службы и прав на землю. Различные формы и степени поземельной и личной зависимости крестьян вынуждали их передавать часть результатов своего труда собственникам земли, что обеспечивало верхушку общества средствами существования.